仿生行走装置
2019-11-22

仿生行走装置

一种仿生行走装置,由前机架、后机架、动力传动部分、四肢行走部分和转向部分组成,所有动力均由直流电机供给,通过链条将动力传递给主传动轴上的链轮,主传动轴通过锥形齿轮将转矩传递给前、后横轴,从而带动四肢行走。本装置结构简单,操作简便直观,仿生效果很好。外观可饰以各种动物造型,可供人乘骑、娱乐之用。

本实用新型属于机电领域,具体涉及一种供人们骑乘、娱乐用的仿生行走装置。

为了满足人们的需要,本实用新型的目的是提供一种供人们骑乘、娱乐用的仿生行走装置。

曲柄25一端装在前、后横轴上,另一端装有轴承26,轴承嵌入腿滑条16内,同一横轴两端的曲柄反向安装,前、后横轴两端的曲柄对角同步安装,这样,当前后横轴转动时,轴承绕前、后横轴作圆周运动,同时轴承在四个腿滑条内滚动,相当于滑块推动四个腿作前后摆动。由于曲柄的安装方式,所以四个腿摆动时是对角同步的,而前后的左右腿又是相反的,与真正的兽类动物行走方式是一样的。腿下部装有棘轮机构,插销15拔出时,棘轮14可双向滑动,反应到四腿行走时便是原地踏步而整个身体不前进。当插销压下时,棘轮单向滑动,另一方向则与地面形成静磨擦,因而推动整个装置动物以行走姿势朝前迈进。

转向机构主要包括铰链轴4、抱刹3和转向圆环6,抱刹由刹轮28、定位销轴29、锁紧钢片30、刹片31、凸轮轴32、双头螺杆33、锁紧弹簧34、底板35、凸轮轴柄36、纵向连杆20、横向连杆37、转向轴38和转向圆环6组成。其转向动作是通过如下一些步骤实现的:拉动转向圆环6,横向连杆37便会转动一个角度,横向连杆转动时同时推动纵向连杆20动作,使凸轮轴柄36转动一个角度。由于凸轮轴柄36与凸轮轴32是固定联接,因此凸轮轴32也转动一个角度,凸轮轴一转动,就会推动锁紧钢片30压缩两边的锁紧弹簧34,使锁紧钢片30向两边张开,因而刹片31脱离刹轮28,在固定抱刹时,铰链轴及刹轮固定在前机架上,锁紧钢片及底板固定在后机架上,因此前后机架会以铰链轴为轴心而左右转动。当无需转向时,凸轮轴回位,锁紧钢片将刹轮锁住,前后机架被固定在一起,保持直线前行。

结构简单,操作简便直观,仿生效果很好。外观可以饰以各种动物造型,供人乘骑、娱乐之用。

本实用新型具有以下优点:

转向机构主要包括铰链轴4、抱刹3和转向圆环6,抱刹由刹轮28、定位销轴29、锁紧钢片30、刹片31、凸轮轴32、双头螺杆33、锁紧弹簧34、底板35、凸轮轴柄36、纵向连杆20、横向连杆37、转向轴38和转向圆环6组成。其转向动作是通过如下一些步骤实现的:拉动转向圆环6,横向连杆37便会转动一个角度,横向连杆转动时同时推动纵向连杆20动作,使凸轮轴柄36转动一个角度。由于凸轮轴柄36与凸轮轴32是固定联接,因此凸轮轴32也转动一个角度,凸轮轴一转动,就会推动锁紧钢片30压缩两边的锁紧弹簧34,使锁紧钢片30向两边张开,因而刹片31脱离刹轮28,在固定抱刹时,铰链轴及刹轮固定在前机架上,锁紧钢片及底板固定在后机架上,因此前后机架会以铰链轴为轴心而左右转动。当无需转向时,凸轮轴回位,锁紧钢片将刹轮锁住,前后机架被固定在一起,保持直线前行。

本实用新型的实施例参见下列各图:图1为本实用新型的主视图图2为本实用新型的俯视图图3为本实用新型转向部分的结构图图中:1——电机          2——后机架         3——抱刹4——铰链轴        5——前机架         6——转向圆环7、8——前腿       9——万向节         10——主传动轴11——链条         12、13——后腿      14——棘轮15——插销         16——腿滑条        17——活动轴18、19、22、23——锥形齿轮             20——纵向连杆21——前横轴       24——后横轴        25——曲柄26——轴承         27——链轮          28——刹轮29——定位销钉     30——锁紧钢片      31——刹片32——凸轮轴       33——双头螺杆      34——锁紧弹簧35——底板         36——凸轮轴柄      37——横向连杆38——转向轴下面结合附图对本实用新型作进一步说明:本装置的前机架5、后机架2及四条腿7、8、12、13形成整体稳定的支撑架。动力所有动力均由直流电机1供给,通过链条11将动力传递给主传动轴10上的链轮27,主传动轴通过锥型齿轮18、19、22、23将转矩传递给前横轴21和后横轴24。

结构简单,操作简便直观,仿生效果很好。外观可以饰以各种动物造型,供人乘骑、娱乐之用。

本实用新型的实施例参见下列各图:图1为本实用新型的主视图图2为本实用新型的俯视图图3为本实用新型转向部分的结构图图中:1——电机          2——后机架         3——抱刹4——铰链轴        5——前机架         6——转向圆环7、8——前腿       9——万向节         10——主传动轴11——链条         12、13——后腿      14——棘轮15——插销         16——腿滑条        17——活动轴18、19、22、23——锥形齿轮             20——纵向连杆21——前横轴       24——后横轴        25——曲柄26——轴承         27——链轮          28——刹轮29——定位销钉     30——锁紧钢片      31——刹片32——凸轮轴       33——双头螺杆      34——锁紧弹簧35——底板         36——凸轮轴柄      37——横向连杆38——转向轴下面结合附图对本实用新型作进一步说明:本装置的前机架5、后机架2及四条腿7、8、12、13形成整体稳定的支撑架。动力所有动力均由直流电机1供给,通过链条11将动力传递给主传动轴10上的链轮27,主传动轴通过锥型齿轮18、19、22、23将转矩传递给前横轴21和后横轴24。